La estructura de acero de la grúa torre, considerada como las partes principales de la grúa torre, se refiere al brazo de la grúa torre, el brazo del contador de la grúa torre, la cabeza de la torre, la jaula telescópica de la grúa torre, la mesa giratoria de la grúa torre, la barra de tracción de la grúa torre, la sección del mástil de la grúa torre, la torre ángulo de fijación de la grúa, etc. La estructura de acero está hecha de acero, que se ajusta al nombre.
El brazo de grúa torre es una estructura de celosía metálica de sección normalmente triangular, cuya misión principal es dotar a la grúa del radio o alcance necesario. También se le llama foque. Al igual que el mástil, suele tener una estructura modular para facilitar su transporte.
El marco de anclaje asegura el mástil de la grúa torre a una estructura o armazón y proporciona estabilidad cuando la grúa torre está bajo carga o experimentando fuerzas de viento.
Brazo de maquinaria, también conocido como contrapluma, alberga los contrapesos y las poleas que equilibran la grúa. El gancho es el principal componente de carga que transporta cargas. Se adjunta a un carro que permite que el gancho suba y baje, así como que se acerque y se aleje del mástil.